并联（lián）机器人，是（shì）一种通（tōng）过（guò）至少两个独立运动链连接动、静平台，具（jù）有（yǒu）多个自由度且采用并联方式驱动的闭环机（jī）构。该种机器（qì）人具有（yǒu）速度快、柔性强、刚度高、质量（liàng）轻等优势（shì），在机床、食品、医药、电子（zǐ）、物流（liú）等领（lǐng）域具有广（guǎng）泛应用，其与串联机（jī）器人（rén）共同组成了工业机器人的完整形态（tài）.

近（jìn）年来（lái），随着人口红利的日渐消失（shī），用工压力的不（bú）断增大，并（bìng）联机（jī）器人迎来了良好的（de）发展契（qì）机。一方面，凭（píng）借着年均（jun1）50%-70%的发展增速，其（qí）市场潜力持续释放（fàng）；另一方面，在六轴、SCARA等遭受到柔性（xìng）技术限制、新兴市场增量滑坡、国内外（wài）发展环境（jìng）影响之（zhī）际，其依然保持（chí）着（zhe）强（qiáng）劲（jìn）增长（zhǎng）。凭借（jiè）着（zhe）让人（rén）眼前一亮的强势发展，业内（nèi）人士一致认为，并联机器人正在成为工业机（jī）器人需求增长（zhǎng）的全新生力军，2019年或将迎来从量到质的飞跃性发展。

并联机器人（rén）的研（yán）究和发展历史回顾（gù）

 并联机器（qì）人（rén）的（de）研发（fā）之路起步于国（guó）外，其（qí）研究（jiū）和发展（zhǎn）大致可以分为三个阶段。从1931年并联（lián）娱乐装置的研发，到1965年Gough-Stewart机构的发明推广，笔者将其归纳为第一（yī）阶段，该阶段是并联（lián）机构从理（lǐ）论到实践的突破阶（jiē）段。
       1978年，小型计（jì）算机控制（zhì）下（xià）用于完成校准任务的（de）并联机（jī）器人（rén）的出现，标志着发展进入（rù）到（dào）第（dì）二阶段，该阶段真（zhēn）正拉（lā）开了并联机器人（rén）研（yán）究的序幕（mù）。之后，从上世纪80年代（dài）末期至（zhì）今（jīn），并联机器人一直处于第（dì）三阶段（duàn），其（qí）在（zài）该阶段引发（fā）了广泛关注，发（fā）展迎来（lái）不断加速。
       我国对于并联机器人（rén）的研发起步较晚（wǎn），首台并联（lián）机器人样机诞生（shēng）于第三阶段初期（qī），1991年至1999年的几年间，是我国并联机器人（rén）研究（jiū）的大发展时期，取得了（le）较为瞩目的研发成果。不过时至今（jīn）日，我（wǒ）国与国外依然（rán）存在技术上（shàng）的巨大差距，起跑线的不同对我国市场化（huà）、规模化和成熟化发展带来（lái）严重阻碍。

可喜的是，经过数年时间的发展，如今我国（guó）在并联机器人的（de）应（yīng）用水平（píng）方面有了明显提（tí）高。应用（yòng）场景的不（bú）断（duàn）扩大和应用成本的日渐降低，让潜（qián）力需求量（liàng）被（bèi）不断挖（wā）掘，本土产（chǎn）品的认可度（dù）和使用度（dù）迎来大量提升。而随着应用价值（zhí）的愈加凸显，我国对于并（bìng）联机器人（rén）的研发热潮也在进一步提速与升（shēng）温。

未来或成工业机器人增长新生力量

近（jìn）年来（lái），自（zì）动化（huà）生产需（xū）求的增长以及（jí）人（rén）力成本上升，虽然带（dài）动了工业机器人（rén）的（de）快速发展，但在柔性（xìng）生产技术瓶颈限制、新兴增（zēng）量市（shì）场大幅滑坡、宏观经济大环（huán）境恶（è）劣影响下，其市场化发展遭遇“下行”和“低潮（cháo）”危机。

 以2018年来说，大部（bù）分企业（yè）通（tōng）过产能的提高、产业链的打通和新产品的发布，维持了上半年的景气（qì）度和发展预期，但下半（bàn）年产业市场（chǎng）行情却突然急转直下（xià），各种（zhǒng）外部因素的共同作用，导（dǎo）致了全（quán）年发展的高开低走。在（zài）此形（xíng）式下，并联机器人被（bèi）认（rèn）为（wéi）是拯救工业（yè）机器人发（fā）展（zhǎn）的新（xīn）生（shēng）力（lì）量。因为从2012年以（yǐ）来（lái），并联机器人的年均增速始终保持在50%以上，发展潜力一直保持强劲（jìn）的同时，受外部因素影响（xiǎng）较小，即使其他（tā）型号（hào）机器人受（shòu）环境影响（xiǎng）而发展放缓，并（bìng）联机器人依（yī）然能够维持高（gāo）速增长。业内专家分（fèn）析认为（wéi），并联机（jī）器人能（néng）够“逆势增长（zhǎng）”主要基于三（sān）点原因（yīn）。其（qí）一（yī）是（shì）并联机器人本来市（shì）场（chǎng）就小，持续稳（wěn）定（dìng）增长后劲和潜力较足（zú）；其二是（shì）经济环境影响的（de）只是3C、汽车等行业，食品、药品等并联机器人广泛应用场景未受波及（jí）；其三是（shì）越（yuè）南、台湾等地（dì）区对于（yú）并联机器人的需求旺盛，市（shì）场应用空间十分巨大。正是上述原因让2018年工业机器人陷入低迷发展的（de）情况下，并联机器人企业（yè）依（yī）然在（zài）销售（shòu）和应用上取得了明（míng）显突破。同时，也正（zhèng）是这些原因外（wài）加并联机器人良好的发展态（tài）势，让越（yuè）来越（yuè）多企业对其寄（jì）予希望。

2019年这两大（dà）方（fāng）面企业（yè）需（xū）予以关（guān）注（zhù）

进入2019年，国内企（qǐ）业对并联机器（qì）人发展一致看好，大部分从（cóng）业（yè）人员认为其出货（huò）量（liàng）会保（bǎo）持（chí）30%-50%的高速增长，且（qiě）应用（yòng）领域也会迎来进一步扩（kuò）大，细分场景（jǐng）的需求量有望源源不断攀升，国产（chǎn）占有率将（jiāng）超（chāo）过70%，市场发（fā）展一致向好。

但要想达到这个预期（qī）也不容易（yì），目前终端用户（hù）信心不足问题有待解决，技术升级要求的提升也需要我（wǒ）国企业（yè）积极（jí）面（miàn）对，这两方面的有效解决是（shì）满足2019年发展预期的关键所（suǒ）在,一（yī）方面，由于外贸出口在我国并联机器人发（fā）展中占据了重要比重，受到经济（jì）环境和国（guó）际（jì）争端影响，2019年出口型企业和中小企业的信（xìn）心将受到较大动（dòng）摇，如何（hé）让他们重拾信（xìn）心（xīn）提高（gāo）出口量（liàng）预（yù）期，增加设备研发和投（tóu）资，是（shì）新一年我国（guó）并联机（jī）器人发展所要面对的首（shǒu）要问（wèn）题。另一方面，并联机器人（rén）的智能化、系统化、模块化趋势正在愈发凸显，企业如何提升技术，迎合（hé）潮流趋（qū）势，推动产品的升级发展，让本土产品和品牌被更（gèng）多人认可和（hé）使用，也是2019年我（wǒ）国需（xū）要（yào）面对的又一个问题。

从零到一（yī）最（zuì）为（wéi）艰难（nán），如今，我（wǒ）国并（bìng）联机（jī）器（qì）人的（de）发展已经在多个（gè）行业实现了“零的（de）突破”，后面的路（lù）会（huì）更加平坦和开阔，只要积极有效解决了上述两方面的问题，2019年我（wǒ）国（guó）并（bìng）联（lián）机器人的发展有望迎来飞跃。