一（yī）群微型智能空中机器人（rén）穿梭于竹林中，时（shí）而灵巧地掠过低矮灌木丛，时而（ér）交叉飞（fēi）行变换队（duì）形，就像是林中小鸟翩翩起（qǐ）舞相互（hù）追逐……由浙江大学（xué）研发，在未知复（fù）杂环境中（zhōng）实现（xiàn）机器人成群结队飞行的（de）成（chéng）果，于（yú）北京时间5月（yuè）5日刊登在机器人领域权（quán）威期（qī）刊《科学·机（jī）器人》上，并被选为期刊5月封面论文。

这项成果由浙（zhè）江（jiāng）大学控制科学（xué）与工程学院、湖州研究院（yuàn）团队研发完成，论（lùn）文第一作者为浙江大学控制科学与工程学院博士研究生周（zhōu）鑫，通讯作者为高（gāo）飞博士和许超（chāo）教授。

大规模的智能机器人（rén）空中（zhōng）编队表（biǎo）演早已屡见不鲜，但（dàn）在未知复杂环境中的成群结队（duì）飞行，一直被看作是机器（qì）人与人工智能领域的一大技（jì）术瓶颈。在（zài）两年多（duō）的研究中，浙（zhè）大科研团队解决（jué）了（le）未知复杂（zá）环境下（xià）机器人单机与（yǔ）群体的智（zhì）能导航与（yǔ）快速（sù）避障方法等一系列核心技术，将只能在（zài）电影里（lǐ）面看到的场面带到现实世界（jiè）。

“人（rén）字形的大雁、井然有（yǒu）序的鸽群（qún），仰（yǎng）望天空，自（zì）然（rán）界中飞（fēi）鸟（niǎo）的集（jí）群总让我（wǒ）们思考，它们是如何（hé）保（bǎo）持（chí）队形（xíng）的。”许超（chāo）说，让机器人像（xiàng）鸟儿一样（yàng）能够成群（qún）自由地飞翔，这是我们及国际同（tóng）行们苦苦（kǔ）追寻的最高境界。

通过集体（tǐ）的协（xié）同努力，浙（zhè）大（dà）团队研发出小巧轻便、自主可控又（yòu）能成群结队的飞行系统。单个空中机（jī）器人只有（yǒu）手掌（zhǎng）大小，比（bǐ）一听可乐的重量还（hái）要轻。

浙大研发的这款新（xīn）型机器（qì）人在仅使用机载视觉、机载计算资源的（de）情况（kuàng）下（xià），实（shí）现了在野外树林复杂环（huán）境下感知周围障碍物、定位自（zì）身位置（zhì）及生（shēng）成飞行路径，以及多智能体通信等多项关键技术突破。“我们（men）让机器人看得懂世界，主动避开（kāi）障碍物，实现（xiàn）群体飞（fēi）行（háng）。”高飞（fēi）说（shuō）。

“我们还为空中（zhōng）机器人打造了一个‘智（zhì）慧（huì）大脑（nǎo）’。”许（xǔ）超说，“尽管处理器只有拇指大小，但是它能够独立计算（suàn）处理飞行（háng）过程中遇到的海量信息。把物理世界的运动（dòng）信息表现成一（yī）系列的数学（xué）问题，关键是要识破（pò）复杂问题背（bèi）后隐秘的特殊（shū）数学结构，化繁为简，利（lì）用捉襟（jīn）见肘的机载计算资源完美破（pò）题。”

在研发过程中，团队在智（zhì）能化、网（wǎng）络（luò）化、自主化等多方面技术发（fā）展中（zhōng）取得了突破（pò）。谈及未来应用，高飞认为，在火灾等搜救（jiù）场景中，小型集群（qún）机器（qì）人能够（gòu）更好实（shí）现（xiàn）搜救目（mù）标，减少（shǎo）搜救（jiù）人（rén）员风险（xiǎn）；在地形勘探（tàn）中（zhōng），也可以（yǐ）快（kuài）速对人员无法到达的区域进行建模。“生活（huó）中有很多场景都能用（yòng）到我们这项技（jì）术（shù），比如扫地或（huò）服务机器人，如果（guǒ）装上了我们研（yán）发（fā）的‘智慧大（dà）脑’，就会更加聪明。”