百度位于北京亦庄的（de）自动驾驶出租车（chē）。

车（chē）内安全员端场景。

乘客端显示屏。

“以前觉得自动驾驶既神秘又‘高大上（shàng）’，这次终于能亲身体验一下了！”望着徐徐驶来的百度（dù）自动驾驶出（chū）租车Apollo，在（zài）北京工作的程序员（yuán）小王很兴奋。

日（rì）前，百度自动（dòng）驾驶体（tǐ）验服务在北（běi）京亦庄、海淀免费开放，吸引了（le）大批市民和媒体关注。单个站点单日最（zuì）高服（fú）务量超过（guò）600单，一（yī）度出现“一车（chē）难求（qiú）”的场面（miàn）。近年来，中国自（zì）动驾驶行业捷报频传，多家企业（yè）已在（zài）国内外多个城市开展路测运（yùn）营。此次百度率先（xiān）向公众开放路测，也让普（pǔ）通人能够跟（gēn）自动驾驶（shǐ）这个前沿事物来（lái）一次“亲密接触”。

那么，自动驾驶出租车（chē）如何行驶？面（miàn）对（duì）中（zhōng）国实际的复杂路（lù）况，技（jì）术人员（yuán）是如（rú）何把无（wú）人（rén）车（chē）训练成“老（lǎo）司机”的？本报记者对此进行了（le）实地体验和采访。

体验：全程平稳无接（jiē）管

10月27日上午，记者来到北京亦庄，选（xuǎn）择限（xiàn）定运（yùn）营区域内距离（lí）最长的（de）两个站点，坐着百度自（zì）动（dòng）驾驶（shǐ）出租车跑了一个来回（huí）。

先说智能性。这10公里的路程并不算长，却已包含（hán）了我们日常开（kāi）车绝大部分会遇到的基本（běn）场景：起步、加速、转弯、变道超车、减速让行、过红绿灯路口、靠（kào）边（biān）停车等等。在近（jìn）20分钟的试乘时（shí）间里，安全员（yuán）全（quán）程（chéng）无接管，所有决策、操作（zuò）都由自（zì）动驾（jià）驶系统完成。可以说，这是一次纯粹的自动驾（jià）驶（shǐ）。

再说舒适性。百度自（zì）动驾驶出租车的速度基本稳定在每小时40公里左右（yòu），这让它整体“开（kāi）”得（dé）非常平稳（wěn）。Apollo的加减速也很流畅（chàng），遇到前方红灯或是预测到有车要并（bìng）线（xiàn），Apollo会（huì）提前减速，从而避免急（jí）刹车。遇到四下无（wú）车的情（qíng）况，Apollo也会（huì）果（guǒ）断（duàn）匀（yún）加速（sù），不“磨（mó）叽”。在绝大多数情况下，如果（guǒ）你闭（bì）上眼睛，基本分不出开车的（de）是人还是（shì）机器。

正是因（yīn）为Apollo的“超稳定发（fā）挥”，反而让试乘（chéng）者们特别期待（dài）能遇（yù）到一次“意（yì）外”情况（kuàng）。赶巧的是，记者就（jiù）遇到了一次自动驾驶系（xì）统做出的急刹车（chē）动作（zuò）：

当时，一辆外卖摩托车突然从路旁（páng）冲出来（lái），即将以高速掠过Apollo斜前方。就在记者（zhě）用（yòng）余光瞥见这（zhè）辆摩托车（chē）时，Apollo来了一（yī）脚势大力沉的急刹车（chē）。紧接（jiē）着，车内响起了AI小度的（de）道歉（qiàn）声：“刹猛了，求原谅！谨慎（shèn）才能保证你（nǐ）的（de）安全呀。”

记者当即向（xiàng）车内（nèi）安全员反复确认，在这脚刹车过程中（zhōng），安全（quán）员完全没有介入，是自动驾驶系统预判到摩托车的行驶（shǐ）轨迹，采（cǎi）取了紧急制动措施。记者（zhě）事后想，如果是自己（jǐ）在当（dāng）时的（de）场景中，可能会减速，但不会急刹。因为摩托车在（zài）道（dào）路博弈中，大概率（lǜ）不会主动选择（zé）与汽车进行碰撞，这（zhè）或许是人类（lèi）和机器在（zài）预判（pàn）上的区别，不过（guò）也正（zhèng）如小度所说，“谨慎”是为了安全，在自动（dòng）驾驶刚起（qǐ）步的时候，还是（shì）谨（jǐn）慎为妙（miào）。

除了AI自（zì）动（dòng）紧急刹车，有没有安全员必须要接管车辆的（de）时候呢？一（yī）位安全员提到一个（gè）令人（rén）印象深刻的场（chǎng）景（jǐng）：工人打开路面井盖（gài），下井检修（xiū），但（dàn）并未（wèi）按要求（qiú）在井口摆设安全锥（zhuī）桶。下（xià）井工人（rén）的头发与黑色的井口背景融为一体（tǐ），试验（yàn）车辆未能分辨，没有做（zuò）出（chū）减速动作，安全员（yuán）紧急接管。“不过这都是很早期的状（zhuàng）况（kuàng），现（xiàn）在接管的次数少多了。”

急刹车与井盖的（de）故事提醒我们（men），比起相（xiàng）对容易处理的正常场景来说，那些（xiē）发生概率较低（dī）、但“一失万无”的极端场景——业（yè）内称（chēng）为“边角案例”（CornerCase）或“长尾场景”——才是对自（zì）动（dòng）驾驶真（zhēn）正的考（kǎo）验。这些场景（jǐng）不按常理出牌，样式繁（fán）多，处理难度大，却（què）是无（wú）人驾驶在中国落地的关键（jiàn）之一。

训练：长尾场景是关键

路测过程中遇到的问题怎么解决（jué）？

“对自动驾驶系统来说，每一个（gè）长尾场景都是非常宝贵的学习机会，每解决一个问题，Apollo的大脑就会变得更‘聪明（míng）’一些。”百度自动驾（jià）驶（shǐ）测试工程师李肆给记（jì）者举了一个三角事故牌（pái）的例子：

“在一次测试中，Apollo遇（yù）到一个三角事故（gù）牌和临（lín）时停（tíng）车（chē），识别成了静止（zhǐ）障碍物和静止车辆。它选择先停车观察，然后再缓慢起步绕行。当系统记录这一次（cì）缓行后，通过数据挖掘和Learning训练模型，Apollo理解（jiě）了这是交通事故场景典型特征（zhēng）。在之后的驾驶策略上，再（zài）遇到三角（jiǎo）牌，它（tā）会提前主动借道通行，像老司机一样自（zì）然绕行。”

所以（yǐ），不（bú）仅仅是安全（quán）员发生接管的场景，包（bāo）括系统主（zhǔ）动发现的漏（lòu）洞或（huò）是（shì）影（yǐng）响用户体（tǐ）验（yàn）的（de）问题，都会被系统实时捕捉（zhuō），并（bìng）自动上传（chuán）云端。所有问题的（de）数据，在后（hòu）台都会被自动化分析和（hé）归（guī）类标注。

“对（duì）于比较简单的问（wèn）题，系统可以自己形成训练数（shù）据，直接对算法模（mó）型进行自（zì）我更新，增强（qiáng）驾驶能力。而对于一些新问题和（hé）重点问题，则会被系（xì）统识别出来，流转给技术人（rén）员作深入分析和优化。”李肆说，当技术人（rén）员对一（yī）类典型场景（jǐng）完成算（suàn）法优化后，会在仿真平台针对问题场景进行验证。“从（cóng）遇到一个（gè）长尾场景，到数据驱动模型迭代（dài）、仿（fǎng）真回归（guī）验证、新版本上线解决（jué），优化周期大约在几周或几个月，要视问题的（de）困难程度而（ér）定。”

除（chú）了让Apollo把自己（jǐ）遇（yù）到的难题“巩固复（fù）习”好，百度（dù）的技术（shù）人员还给Apollo主动加练，从现实和虚拟两个维度打造起（qǐ）Apollo的“练功房”。

现实中的“练（liàn）功房（fáng）”位于国家智能（néng）网联（lián）汽车（长沙）测试区东片区，这是百度（dù）联合长（zhǎng）沙湘江智能（néng）打造的（de）国内首（shǒu）个自动驾驶7×24小时全无（wú）人值（zhí）守封闭测试场，目前（qián）已投（tóu）入日常测试使用。可以实现测试全程无人化（huà），支（zhī）持7×24小时不间断（duàn）可靠（kào）性测（cè）试（shì），大幅节省测试（shì）人力成本。同（tóng）时也保障了（le）场景构建的高度（dù）还原（yuán）和一致性，对交互博弈场景构建的优势（shì）尤其突出。

除了（le）真实的道路数据之外，百（bǎi）度的自动驾（jià）驶学习也依（yī）托仿（fǎng）真模拟器。百度（dù）自动驾驶（shǐ）事业部总经理陶吉告诉记者：“我们拥有一个‘无限里（lǐ）程（chéng）虚（xū）拟世界’，我们在（zài）这里面放很多行人和车辆的障碍（ài）物，他们按照一定的规则去跑，Apollo也放一辆进去。当跑到足够多里程的（de）时候，会发生很（hěn）多意想（xiǎng）不到的情（qíng）况。如果发现Apollo应对不了的情况，这个案例我们会特别拿出来分析（xī），作为训练课程来增（zēng）强自（zì）动驾驶系统的能（néng）力。”

据陶吉介绍，在仿真云环境下，Apollo已累（lèi）计运行了数亿公里的测试里程（chéng），每日运行超过数百万公里（lǐ），保证了Apollo自动驾驶对路上（shàng）多样化场景的适应性，让（ràng）百度（dù）自（zì）动驾（jià）驶车辆在上路前（qián），已经完成（chéng）了对于路上（shàng）可（kě）能会发生（shēng）的（de）所有（yǒu）场景的充分验证。

“今（jīn）天我（wǒ）们敢在北（běi）京开放，也是代表一种技术自信。”陶吉说，“对于一项（xiàng）新（xīn）技术，只有面向（xiàng）用户（hù）、面（miàn）向市场才有最（zuì）佳的改进目（mù）标，当然我们（men）还有各种（zhǒng）不足，也希望能够通（tōng）过开放（fàng）试（shì）乘（chéng）来（lái）收集用户的反馈，不断（duàn）打磨提升（shēng）自己（jǐ），带给大家更好的出行服务产品（pǐn）。”（本报记者韩维（wéi）正文/图）