物流仓储，是中（zhōng）国经济增长最（zuì）快的（de）领域之一（yī）。谈到仓储物流（liú）相信绝大多（duō）数行业（yè）人员会第一（yī）时间（jiān）想到的是仓储热门（mén）“明星”AGV。下（xià）面（miàn）工采网（wǎng）小编和大家一起通过文本（běn）从传感器导航层面看AGV到AMR移动（dòng）机器（qì）人的发展（zhǎn）新趋势（shì）。

继马云“无人（rén）超市”之后巨星（xīng）科技重磅推出“无（wú）人仓库（kù）”用机器（qì）人替（tì）代传（chuán）统仓（cāng）储（chǔ），国（guó）内比（bǐ）较知名（míng）的就是京东（dōng）物流的“无人仓库（kù）”，整个工厂或物（wù）流集散中心（xīn）只有少数的员工（gōng）在作业，绝大多数（shù）的（de）都（dōu）是AGV小车（chē）在引导之下快（kuài）速搬运货（huò）物（wù），让人惊叹之余不得不感叹科技的发展。但是科技从（cóng）未止步！目前，在仓库里工作的机器人类型，主要可分为AGV与（yǔ）AMR。

AGV是Automated Guided Vehicle的（de）缩写，意（yì）即＂自动导引运输车＂。是装备有电磁或（huò）光学等（děng）自（zì）动导引装置，能够（gòu）沿规定的导引路（lù）径行（háng）驶（shǐ），具（jù）有（yǒu）安全保护以及各种移载功能的运输车（chē）。AGV的应用历（lì）史较久，目前在仓储物（wù）流和（hé）制造业中（zhōng）均有（yǒu）广（guǎng）泛应用。

AMR（Automated mobiles Robot）即“自主移（yí）动机（jī）器人”，与前者不同的是，AMR可利用软（ruǎn）件对工厂内（nèi）部绘制地（dì）图（tú）或提前导（dǎo）入工厂建筑物图纸实现导（dǎo）航（háng）。该项（xiàng）功能相当于一辆装载（zǎi）有 GPS 以及一套（tào）预装地图的汽车。当汽车设置人们的（de）住处和工作（zuò）地（dì）址后，便能根据地图上的位置生成最便捷的路径。当（dāng）然（rán），强大的（de）功能使（shǐ）得其单机价格相（xiàng）比前两者而言都要高，但（dàn）AMR号称无需进行厂内改造，如此算来，总体成本可能也并不会高（gāo）多（duō）少。

综上（shàng）所述AGV 和 AMR两（liǎng）者（zhě）都可（kě）以（yǐ）实现物料运（yùn）输，但（dàn）其相（xiàng）似性也仅止步于此（cǐ），AMR和AGV的区别在（zài）于，前者（zhě）本（běn）身（shēn）具（jù）备强大的计算能力，它（tā）可以通过传感器感知周围（wéi）环境（jìng）并作（zuò）出相应的决（jué）策（cè）；而后者只是一个大型（xíng）的（de）执行器，一举一动都依赖于中央（yāng）控制系统的调（diào）度。

AGV的车载智能性（xìng）极低（dī），仅能（néng）服从简单（dān）的编程指令。根据AGV小车工作环境（jìng）路（lù）径规划模型一（yī）般分为二种（zhǒng）：一种是基（jī）于模型的全局（jú）路（lù）径规划，作业环境的全部信息（xī）已知，又（yòu）称静态（tài）或离线路径规（guī）划。另一种是基于传（chuán）感器的局部路（lù）径规（guī）划，作业（yè）环境信息全部未知或部（bù）分未（wèi）知，又称动（dòng）态或（huò）在线路径规划。一（yī）般来（lái）说AGV对于复（fù）杂、繁琐、智能的指令无（wú）法进行，设备更新（xīn）时容易出现中断情况（kuàng），且（qiě）在运输过程中一旦（dàn）遇到障碍物，只能停止运作。AMR的灵敏性更高，可（kě）智能筛选（xuǎn）出到达（dá）目的地最有效的途（tú）径，轻易绕开障碍物、自动跨层运输，高效安（ān）全地完成工作，优化生产（chǎn）力（lì）。

提及（jí） AMR 机器人，就（jiù）避不开 AGV 机器（qì）人，因为（wéi） AGV 已经在一些物流仓（cāng）库中得到应用，也有很（hěn）多厂商在生产相应的产（chǎn）品。但是，AGV 机器人的弊端（duān）很明显，比如只能（néng）采用固定路线运输，遇到障碍物（wù）也无法绕行；还需要对原（yuán）有仓库进行（háng）改造，时间和（hé）资金（jīn）成本投入都比较大。诸如此类的（de）劣势让行业形成了这样的观点（diǎn）：AMR对AGV的替代（dài）是未来的趋势。

当然，机器人要具备自主移动（dòng）能（néng）力，必然离不（bú）开诸（zhū）多传感器的配合（hé）。机（jī）器人（rén）要具备自主移（yí）动（dòng）能（néng）力，必（bì）然离不开（kāi）诸多（duō）传感器的配合。例（lì）如Syrius 炬星（xīng）推出仓储物（wù）流机器人“炬星（xīng） AMR”上搭载了主动双（shuāng）目 3D 摄像（xiàng）头、配备鱼眼镜头的摄像头、超声波传感器、单点激（jī）光测距仪以及单线激光（guāng）雷达（dá），配（pèi）合（hé）上 VSLAM 导航技术，这款（kuǎn）机器人实现了自主（zhǔ）导（dǎo）航（háng）以及避障等功能，能（néng）够完全（quán）适应在（zài）封（fēng）闭（bì）的仓库中进行自（zì）主运行。随（suí）着应用场景的不（bú）断复杂化，对于移动（dòng）机器人的要求也在（zài）不断提（tí）高（gāo），从AGV到AMR，也（yě）体现（xiàn）着当下移动机器人发展（zhǎn）的（de）趋势（shì）更（gèng）加智能化、柔性化。

但就（jiù）目前而（ér）言机器人避障仍是行业人员的一大难题，为了解决机器人中的避障问题工采网提供的MaxBotix 超声波避障传感器（qì） － MB1043、超声波避障（zhàng）传感器模组 － UM0090两款（kuǎn）产品因为其具有较好的抗干扰性能和稳定性，广泛应用于各（gè）类机器人、无人机和智能设备的避（bì）障系统。