自20世纪60年代以来，经（jīng）过（guò）六十（shí）年的迅速发展，制造业行业对产品加工（gōng）精度要求不断（duàn）提高，而人力成本在逐年（nián）上升，工厂企业开始使用（yòng）工（gōng）业机器人替代人力操作（zuò）。另外，由于某些高（gāo）危、有（yǒu）毒等恶劣的工作环境不利于人类健康，这些工作对（duì）工业机器人产（chǎn）生强烈的诉求。

近（jìn）年来，工业机器人（rén）已逐渐成为现代生产工艺（yì）的重要组成部分及未来发（fā）展趋势。伴随（suí）信息产（chǎn）业的进步，尤其是人工智能和机（jī）器（qì）学习领（lǐng）域的（de）突（tū）破，工（gōng）业机器（qì）人朝着（zhe）智能化的方向（xiàng）发展。

现阶段，我国主要（yào）的工业机器人有焊接、搬运、喷漆、切割（gē）、包装、码垛机器（qì）人。主要（yào）的应（yīng）用领（lǐng）域为汽车行业、电子电气行（háng）业等，在中（zhōng）国制造业（yè）向“智”造业（yè）转型的背（bèi）景下，工（gōng）业机器资（zī）本市场发（fā）展看（kàn）好！

工业机器人核（hé）心技术有（yǒu）待提高

控制器、伺服电（diàn）机、减速器时工业（yè）机器人的（de）核心部件，但是由于我国工（gōng）业（yè）机器人（rén）发（fā）展起步（bù）较晚，技术相对较落后，目前我国的工业（yè）机器人（rén）核心技术（shù）零件仍然大量依（yī）赖进（jìn）口，我国（guó）企业（yè）业普遍存在（zài）自（zì）主创新研发意识不足、研发投入不够（gòu）等问题，削弱了国（guó）内企业在（zài）面的国外竞争对手的核心竞争力。

同时（shí），我国机器人产业链的（de）中（zhōng）游本体（tǐ）制造和下游集成开发的厂商竞（jìng）争（zhēng）激烈（liè），工业机器人应用场景广泛（fàn），例如冲压、焊接、涂（tú）装（zhuāng）、机械和（hé）简（jiǎn）单装配等，下游市场需求分散，国内暂时没有（yǒu）建（jiàn）立有效的细分标准，行业将处于完全竞争的（de）状态。

综合看（kàn）来，当（dāng）前工业机器人在软件、算法、硬件（jiàn）、机械四方面仍然（rán）面临着较（jiào）大的问题，如工业机器人（rén）操作算（suàn）法过程中数据连接失败、系统文件（jiàn）丢（diū）失（shī）等；硬（yìng）件问题（tí）中系统死机、轴（zhóu）运行异响或（huò）运行抖动，软件问（wèn）题中的电机过热过载等。都是我国工（gōng）业机（jī）器人目前在运行过程中存在的问题.

针对这些问题，配天机器人（rén）带领（lǐng）团队，致力于从数控系统、伺服系统（tǒng）以及新（xīn）能源（yuán）汽车控制（zhì）部件的设（shè）计开发，从机器人速度、精度、抖动问题出（chū）发（fā），带（dài）来问题（tí）与需求驱动研发与创新（xīn）的实例。

配天机器人在（zài）运行过程中，采用速（sù）度前瞻（zhān），大大减少（shǎo）加减速的频繁变化（huà），相对于不采用速度前瞻，加工时间明显变短，效（xiào）率提高30%以上。

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如何解决速度（dù）不够快

配天机器人采用O型（xíng）速度（dù）规划，根（gēn）据（jù）机器人轴（zhóu）空间（jiān）的运动（dòng）学、动力学约束及笛卡空间运动学约束（shù），计算出出主导轴速度，加（jiā）速（sù）度，加加速（sù）度上限，保证运动平稳（加速度连续）的前提下，发挥（huī）出机器人的最大（dà）性（xìng）能。并且使用重力补偿、DH补偿、多点标定、误差补偿（cháng）算（suàn）法（fǎ），解决精度不够高（gāo）问（wèn）题。

机器人在运行过程中会发生抖动问题，引起抖动的主要原因

一：激励（lì）的频率落在系统传（chuán）递函数极点附近

例如双惯（guàn）量系统（关节传动的一种常见建模）中（zhōng），弹性系（xì）数和负载决定（dìng）了系统极点，如果极（jí）点附近存（cún）在周期性激（jī）励，则易引发共振。

二：驱动控（kòng）制环路难以通过（guò）一（yī）套参数适配所有工况

如为正常负载调试（shì）的（de）参数，在驱（qū）动（dòng）大惯量（liàng）负载时（shí），为了提供较大的力矩输（shū）出，闭环控制中（zhōng）需要较大的误差（chà）量。因此（cǐ）在电机出力发生快速变化时，难以快速达到（dào）稳（wěn）定。

由（yóu）于企（qǐ）业出于对成本考虑（lǜ），减速（sù）器末端一（yī）般（bān）不会加装编码（mǎ）器，位（wèi）置反馈只能反映（yìng）电机输出端的实时位置（zhì），因此对抖动（dòng）的观测比较（jiào）困难。而且，通用机器人系统现场工况（kuàng）的多（duō）样性与时变（biàn）性，也导致了抖动问题难以抑制。

抑（yì）制抖动的（de）方法（fǎ）

1.观测器法，通过预估本体末端位置来（lái）实现

2.阻尼法，提（tí）取振动（dòng）速度（dù）信息，并施（shī）加一个与其（qí）反向（xiàng）的阻（zǔ）尼

3.滤波器（qì）法（fǎ），通过（guò）增益补偿消除陷波引（yǐn）起的相位误差，对共振频点进（jìn）行陷波滤（lǜ）波

4.驱（qū）动器参数整定与动态（tài）适配，根（gēn）据负（fù）载情况（kuàng）适配恰当的驱（qū）动（dòng）器参（cān）数（shù），以实现对振（zhèn）动的有效控制，负（fù）载惯量（liàng）的识别可（kě）以由控制（zhì）器完成（chéng）、亦可由驱动完成

5.力矩前馈，基于动力学的力矩前馈，适配大动态范围的负（fù）载变化

6.运动学优化，对不同（tóng）的运动段合理（lǐ）规划加速度/加加（jiā）速度以减少抖动发生（shēng），通过路（lù）径优化或速度规划尽量减少共振发生的可能性/影响程度

7.减弱激励强度，一个典型的周期性激励：减速（sù）器（qì）传达精（jīng）度的变化（huà），由于加工与安装的不完美，减速器在传动过程（chéng）中会附加（jiā）周期性（xìng）的干扰，形成共振激励源，通过优化核心零部件的品质（zhì），有（yǒu）助于控制激（jī）励（lì）幅度，进而（ér）抑（yì）制（zhì）振动

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新一版配天专用3D离线仿真软（ruǎn）件（jiàn）系统，支（zhī）持多种格式模型（xíng），PC端运行，可快速离线编程（chéng），采用语（yǔ）法校（xiào）验（yàn），示（shì）教（jiāo）器操作真（zhēn）实还原。机器人完全可以折弯下料跟随，折弯（wān）机在折弯（wān）钣金过程（chéng）中，机器人（rén）通过（guò）判断折弯机（jī）滑块压紧位移所对应的光栅（shān）尺或者编码器数据（jù），实时调整跟随角（jiǎo）度与位移，达到与被折弯钣金（jīn）翘起的同步。压铸下料软（ruǎn）浮（fú）动时，可实现（xiàn）可以实现一（yī）个方向或者同时几个方向的外力牵引浮动功能。

配天机器人将核心（xīn）放在持续打磨（mó）产品上，提升（shēng）品质以及可靠性，且力求在控制系统、软件功（gōng）能包上，进一步（bù）拓展出更全面的产品解决方案，纵向深化产（chǎn）品垂直（zhí）度（dù），横向（xiàng）拓（tuò）宽适用范围，向（xiàng）着（zhe）国际一（yī）流企业进发。从而为传（chuán）统企业的（de）工业自动化转型（xíng），提（tí）供更（gèng）全方位更细节化的（de）市场支（zhī）持（chí）。致力于成为世界（jiè）领先的工业母机（jī）及智能化精（jīng）密（mì）工（gōng）业（yè）关键部件提（tí）供商，并进而成为端到端网络工业技术和解决方案提供商。