ABB集团位列全球500强企业，集（jí）团总部位于（yú）瑞士（shì）苏黎世。ABB由两（liǎng）个历史（shǐ）100多年的国际（jì）性企业瑞典的（de）阿（ā）西亚公司（sī）（ASEA）和瑞士的布朗勃法（fǎ）瑞（ruì）公（gōng）司（BBC Brown Boveri）在（zài）1988年（nián）合（hé）并（bìng）而成。两公司分（fèn）别成立于1883年（nián）和1891年（nián）。ABB是电力和自动化技术（shù）领域的领导厂商。ABB的技术可以帮助（zhù）电力（lì）、公共事业和工（gōng）业客（kè）户提高业绩，同时降低（dī）对环境的不良影响。ABB集团业务遍布全球100多（duō）个国家，拥（yōng）有13万名员（yuán）工，2010年销售（shòu）额高达320亿美元。

1. ABB针（zhēn）对Scara机器人（rén），有（yǒu）专门的MovePnP语句

2.指令MovePnP不支持（chí）反向执行。

3.指令MovePnP仅适用于SCARA机械臂（bì）

4. 代码轨迹如（rú）下图，pEnd为结束（shù）点

5. 代码示例如下：

VAR num my_pnp_height:=130;

VARpnpdata my_pnpdata;

my_pnpdata.smooth_start:=50;

! 表示PnPHeight的开始高度的（de）百分（fèn）比例（lì）如50%，用于描述起点上方垂直移（yí）动（dòng）的高度（dù）。

!一个（gè）较低的值可显著缩短循环（huán）时（shí）间（jiān）。

my_pnpdata.smooth_end:=50;

!PnPHeight的百分比,例如50%，用于描述终点上（shàng）方垂（chuí）直移（yí）动的高度。

!一个较低的（de）值可（kě）显著缩（suō）短（duǎn）循环时间。

MoveLpStart,v300,fine,tool0;

MovePnP pEnd,v300,PnPHeight:=my_pnp_height,fine,tool0PnPDataIN:=my_pnpdata;

!PnpHeight表示上（shàng）图中机（jī）器人（rén）会经过（guò）的最高（gāo）点，

! 该点为该运动语句对应（yīng）坐标（biāo）系（xì）下的绝对（duì）位置

6. 对于（yú）快速移动（dòng）中的快速控制（zhì）I/O，示例代码如下：

VAR num my_pnp_height := 130;

VAR pnpdata my_pnpdata

VAR triggdata open_gripper;

my_pnpdata.smooth_start := 50;

my_pnpdata.smooth_end := 50;

TriggIO open_gripper, 25 DOp:=doGripper, 0;

MoveL pStart, v300, fine, tool2;

MovePnP pEnd, v300, PnPHeight:=my_pnp_height, fine, tool2PnPDataIN:=my_pnpdata PnPTrigg:=open_gripper PnPTriggOption:=3;

!当TCP所（suǒ）在（zài）位置与pEnd的垂直距离为25 mm时，数字输出信号doGripper被设（shè）置为值0。