Walker机器人的问世是优必（bì）选为实现“让（ràng）机（jī）器人走进千家万户”这一目标迈出的坚实一步。Walker 新一代具备（bèi） 36 个高性能伺（sì）服关节以及力觉、视（shì）觉、听觉、空间知觉等全方位的感知（zhī）系统，可以实（shí）现（xiàn）平稳快（kuài）速的（de）行走和灵活精准的操作。Walker 新一代（dài）具（jù）备了在常用家（jiā）庭场景和（hé）办（bàn）公（gōng）场景的自（zì）由活动（dòng）和服务的能力，开始真正走入人们的生活。

基本参数 ：

身高：145cm重量：77kg

36个自由度 ：腿：6x2臂：7x2手：4x2颈：2

一体（tǐ）化驱动单元 ：无（wú）框力（lì）矩电机精（jīng）密谐波减速驱动控制器双编（biān）码器

操作 ：负载：伸展状（zhuàng）态单（dān）臂1.5kg臂展：单臂540mm

连接 ：Wi-Fi： 802.11 a/b/g/n 5G/2.4 GHz双频Ethernet ： RJ45接口EtherCAT：高速实时总线

电源 ：磷酸（suān）铁锂电池 54.6V/10Ah/ 6 kg充电：2h 使用：2h

处理（lǐ）器 ：Intel i7 7500U 频率2.7GhzIntel i5 6200U 频率2.3Ghz

软件系统（tǒng） ：操（cāo）作系统（tǒng）：Ubuntu+ Linux RT Preempt+ROS+androids仿（fǎng）真（zhēn）平台：URDF+Gazebo

复杂地形灵（líng）活行走

Walker通过（guò）步（bù）态（tài）规划与控制，能够实现在地毯、地板、大理石等不同材质地面的稳定行走，同时能够适应障碍物（wù）、斜坡、台（tái）阶、不平整地（dì）面（miàn）等复杂环境。借助于（yú）先进的控制（zhì）算法，Walker能在快速行走的同时（shí）保（bǎo）持姿态稳定。

自平衡调节，适应干扰

Walker在站立（lì）或（huò）行走过程中，受到外（wài）部冲击扰动或惯（guàn）性扰动时（shí），通过腿部的柔顺控（kòng）制调整自己的本体姿（zī）态（tài），从而可以保（bǎo）持自身的平衡；当外部扰动过（guò）大时（shí），他可通过（guò）调整步态和控（kòng）制算法来获得（dé）平（píng）衡。

手眼（yǎn）协调操作（zuò）

Walker拥有一对七（qī）自由度机（jī）械臂，可（kě）以实现更大（dà）的手臂（bì）操作空间，获得灵活的（de）操作能力（lì）以及避障能（néng）力。通过与自身视觉感（gǎn）知、力感知的配合（hé），Walker可以获（huò）得外部运动物体的位置及姿态信（xìn）息，实时（shí）地配合运动物体进行相应的操作。

全身柔性 安全交（jiāo）互

Walker不再是刚性物体，实现了（le）全身柔顺控制，与外界交互的时（shí）候自身会更加安全（quán）。当Walker受到外部冲击（jī）时，可以使自（zì）身不受（shòu）到（dào）伤害。这使得Walker能够（gòu）更好的适应外界的不确定性，增（zēng）强自身的（de）工作安全性和（hé）可靠性。

U-SLAM 导航避障

Walker实现了（le）视觉（jiào）导（dǎo）航，可以获得外界环境（jìng）中更加丰富的（de）诸如（rú）轮廓、颜色、深度等环境信（xìn）息，无需在（zài）环境中使用标记物等帮助（zhù）Walker进行（háng）定（dìng）位，从而提高了（le）对运动物体的抗干扰能力（lì），实现（xiàn）动态（tài）场景（jǐng）下更加、高精度、高（gāo）稳定性的自主（zhǔ）导航（háng）。

人脸/物（wù）体（tǐ）/场景识别
Walker具备强大的机（jī）器视觉能力，可（kě）在复杂背景环境中检测识别（bié）相应的人脸、物体和场景。人体数据包括性别（bié）、年（nián）龄、身份（fèn）、情绪、姿态（tài）等（děng）多种信息（xī），物体（tǐ）数（shù）据包括位姿（zī）、类别（bié）、操作点等信息，为Walker进行交互和（hé）操（cāo）作提供稳定的外部信息，场景识别包（bāo）括Walker所处场景的种类和特（tè）征。

多模态人机交互体验

“模态”（Modality）即“感官（guān）”，多模（mó）态（tài）即将多种感官融合，通过文字、语音、视觉、动作、环境等多种方式进行人（rén）机交互（hù），充分模拟人与（yǔ）人之间的（de）交互方式。

智能家居控制

Walker作为（wéi）家庭智能中心，具（jù）备开放（fàng）、灵活、丰富、便捷的（de）智（zhì）能家居（jū）接口，能够利用依据（jù）用（yòng）户习惯和场景，协助（zhù）用户自主控制灯光（guāng）、电器（qì）和插座等（děng）常见家庭设备，提（tí）升家居智能性、安全性、便利性和舒适性。