11月26日下午，一项（xiàng）吉尼斯（sī）世界纪（jì）录在上海理工大学诞生——上理工机器智能研究院助理教（jiāo）授季云峰和乒乓球智（zhì）能机器人“小丘”经过吉（jí）尼斯世界纪录现场认证，凭借6241回合（hé）的（de）成绩，创造了“乒乓球人机对战中连（lián）续（xù）对打次（cì）数最多”的世界纪录。

人机合（hé）力创造吉尼（ní）斯世界（jiè）纪录

正手击球、反手挡球、快速杀球……在（zài）上理工（gōng）机器智能研究院的实（shí）验（yàn）室里正上演一场乒乓（pāng）球大战，而场上“淡（dàn）定（dìng）”比赛的选手则是（shì）一台智能机器人“小（xiǎo）丘”，与之对打的是（shì）研（yán）究院（yuàn）助理教授季云峰（fēng）。

合力创造此（cǐ）次吉尼斯世界纪录，季（jì）云峰和“小丘（qiū）”对（duì）战了大约2个（gè）小时。“打完我的右手都抬不起来（lái）了（le），要不是（shì）我的（de）体力跟不上，‘小丘’也许还能打下去（qù）”，这项纪录（lù）也体现团队自主研发的智能（néng）乒乓球机器人（rén）已（yǐ）具备很强的（de）稳定性（xìng）。团队希望未来它将成（chéng）为（wéi）兼（jiān）具（jù）辅助康疗和娱乐训练的机器人。

0.5秒（miǎo）完成识别和击球决策

“小（xiǎo）丘”有一只6个关（guān）节的机械臂，握（wò）拍（pāi）“正手”“反手”击球（qiú）；机械臂架于两根（gēn）垂直滑（huá）轨（guǐ），能够实现覆盖全桌面的迅（xùn）速位移；乒（pīng）乓球桌上方（fāng）还有两只（zhī）“眼（yǎn）睛”——高速双（shuāng）目视觉系统能够清晰（xī）捕捉球的轨迹；更重要是“小丘”还有（yǒu）最强大脑，运（yùn）用图像处（chù）理（lǐ）和人工智能技术，团队的原创算法能（néng）够让“小丘”快（kuài）速“看清”球路，迅速作出最优击（jī）球（qiú）决策。

据了解，乒乓球的一般飞行速度是（shì）5-10米/秒，顶级水（shuǐ）平（píng）的运动员可（kě）以打出（chū）超过（guò）20米/秒的速度，而一张正规乒乓球球桌（zhuō）的长度（dù）为2.74米，这就意味着打一回合乒乓球的（de）时间仅需0.5秒。季（jì）云峰解释：“对‘小丘’来说，它（tā）的（de）‘眼睛’捕捉对手击球的前半段（duàn）轨迹，就（jiù）能（néng）快速预测后（hòu）半段走向，作出（chū）接球决策。识别、跟（gēn）踪、预测以及动作（zuò）规划，这一切都在（zài）0.5秒左右时间内完成，能够以（yǐ）1秒钟250次（cì）的速（sù）度计算出（chū）乒乓球的位置和（hé）速度，对机器（qì）人处理速度有很高的要求。”

造更（gèng）便宜更智慧的康养服务（wù）机器人

国内外（wài）乒乓球机器人（rén）已经（jīng）发展了三十多年的时间，解决快速视（shì）觉领（lǐng）域中的跟（gēn）踪、轨（guǐ）迹预测以及动（dòng）作（zuò）规划等问（wèn）题，涉及视觉感知（zhī）与（yǔ）智（zhì）能控制等多方面，是具（jù）有挑战性和（hé）趣味性的课题。此次（cì）上理工季云峰团队研发的“小丘”在连（lián）续（xù）对打创造的吉尼斯世（shì）界（jiè）纪（jì）录体现性能稳定性，团队还将进一步提升（shēng）“小（xiǎo）丘”的性（xìng）能，积累（lèi）更多人机（jī）对战数据，让“小丘”能够更聪明、更灵活（huó）、更低成本地为人类健康服务。

“小丘（qiū）”的（de）击球，短球够（gòu）短，长（zhǎng）球够快；落（luò）点精（jīng）准，线路随意；高吊低搓，擦（cā）边擦网都（dōu）能灵（líng）活实现（xiàn），可（kě）以满足从业余爱好者到职业运动员不同层次人（rén）群的技能（néng）学习、健身锻炼或专业（yè）训练（liàn）的需要。“相比目前进口乒乓球（qiú）机器人（rén）产品，‘小丘’的造价（jià）大约只需要10万元（yuán）左右，未来（lái）加（jiā）载运动手（shǒu）环等设备，‘小丘’可以实现‘运（yùn）动（dòng）处方’的功能，为康复患者或者普通人制定个性化的、安（ān）全科学的康复／运动方案（àn）”，季云峰补充道（dào），“接下（xià）来（lái）我们希望（wàng）让研（yán）究院自主（zhǔ）研发的双（shuāng）足机（jī）器人（rén）‘小贝’与‘小丘’‘合体’，打造（zào）出既能平稳双足行走又能灵活（huó）地（dì）在乒乓（pāng）球（qiú）台前打球、陪练的机器人。”

打（dǎ）了“10万＋”次（cì）乒乓（pāng）球（qiú）的年轻（qīng）科（kē）研团队

“小丘”是在张建伟院士的指导下（xià），在研究院师生（shēng）的帮助（zhù）支持下，由季云峰带领4名本科生研发的。季云峰从（cóng）事乒（pīng）乓球机器（qì）人研究10余年，牵头制定了国内外第（dì）一（yī）个《乒乓球机器人》标准（T/CSPSTC 60-2020），申请（qǐng）/授权乒（pīng）乓球机（jī）器人相关发（fā）明专利8项，发表国（guó）际（jì）机器人顶级会议IROS3篇，发表SCI、EI及核心期刊论（lùn）文30余篇。

季云峰本身（shēn）是90后，实验（yàn）室学生也都（dōu）是00后，他们（men）是研究院平均年龄最小的团队，也是（shì）上理（lǐ）工（gōng）乒乓球打得最好的实（shí）验室。获得吉尼（ní）斯世界纪录的“小丘”背后是多达“10万＋”次击球数据（jù）的训练，都是由季云峰团队（duì）一拍（pāi）一拍“打”出来（lái）的。

有趣的是，季云峰还（hái）是乒（pīng）乓球国家一（yī）级运动员，去（qù）年参加了新民晚报红双喜杯乒（pīng）乓球（qiú）公（gōng）开赛，团（tuán）队还取得了（le）好（hǎo）成绩。