ROS, 55家以上世界级企业使（shǐ）用的机器人系统

portant;" />

ROS industrial consortium  成员

本篇文章将（jiāng）告诉（sù）大家，ROS到底是（shì）一个什么样（yàng）的系统。

机（jī）器人的发展历史可回朔到 1950年代（dài），美国人 George Devol 首先提出了工业机器人的概念。此（cǐ）后的 20 年，机器（qì）人的发展便进入（rù）了一个（gè）黄金时代。

portant;" />

1966-1972机（jī）器人 Shakey

上图（tú）的机器人为（wéi）美国斯坦福国际研究所研制的机器人。它本身带有视觉传感（gǎn）器，并且能根据人类所下达的指令，发现并抓取积木。虽然（rán）当时控制它的计算机跟一（yī）间普通的房间一样大（dà），却也（yě）是一台能够感知外部信（xìn）息的机器人了。

会特别介绍 Shakey 的原（yuán）因，是在这之后的数十年（nián），机器人的研发（fā）就进入了一个相对（duì）冷淡（dàn）时期，随后各国争相发表的机器人，其功能皆（jiē）与 Shakey 机器人大同小异（yì）。

一直到了 2007 年，Willow Garage 公司组织（zhī）有感于机器人的研发进度缓慢，推（tuī）测主要原因在于每个（gè）公（gōng）司（sī）或企业所研发（fā）的机器（qì）人，其系统皆为封闭式，说白一点便是（shì）每个公司研发（fā）的（de）机器（qì）人（rén）系统（tǒng）与技术，皆无法与其（qí）他人共享。

portant;" />

世界机（jī）器人研发进度缓慢原因之一

因此 Willow Garage 公司便开（kāi）发（fā）出了（le）「机器人操作系统 (Robot Operating System)」 ， 期（qī）盼让世界上的（de）机器人（rén）开发者，都能够使用这套（tào）系统来开发机器（qì）人，以便加快世界（jiè）整体的机器人研发进度。也因（yīn）为怀抱这远大的梦想，因此（cǐ） Willow Garage 便让 ROS系统成为一个开源的系统，让世界（jiè）所有人都可（kě）以（yǐ）使（shǐ）用（yòng） ROS系统，进行研究、开发，甚至是商业的活（huó）动（dòng）。

为了让世界所（suǒ）有人都（dōu）可以使用 ROS 系统开发机器（qì）人，并且（qiě）互相（xiàng）分享相关的（de）技术（shù）与资源，Willow Garage 公司便让 ROS系统拥有以下的特点：

1. 可用于绝大部分的活动，如研究、开发、教育甚（shèn）至是（shì）商业活动（dòng）。因为ROS系统采用的是 BSD 授权条款。

2. 拥（yōng）有众多的可视（shì）化工具协助，让开（kāi）发者可以不（bú）必再只透过一长串的英文字母（mǔ），去（qù）一一检查问题的发生原（yuán）因。

3. 方便的（de）通讯架构让不同机器（qì）间（jiān）的通讯使（shǐ）用较为便（biàn）利，使（shǐ）得（dé）一般民众也能够快速地上手（shǒu）远程传输与（yǔ）遥控等（děng）远程通信功能。ROS的通讯架构采用的是 TCP / IP 通（tōng）讯（xùn）架构( 也（yě）就是一般人（rén）常使用的 IP位置 )。

4. 可使用多（duō）种程序语言进行开发，让开发者（zhě）能（néng）够使用自己（jǐ）熟悉的语言开（kāi）发机（jī）器人。目前可支持的程序语言有：C++、Python、java、lisp ……等。

5. 统一的数据格式，让使（shǐ）用不同程序语（yǔ）言开发的（de）人（rén）员，能够（gòu）快（kuài）速地分享（xiǎng）彼此的（de）技术与讯息。比如说 1号（hào）人员使用 C++ 来撰写影像辨识的程序代码，则（zé）2号（hào）人员可以利用 python ，直接使（shǐ）用 1 号人员的影（yǐng）像辨识成（chéng）果。这加快了1号（hào）人（rén）员（yuán）与2号人（rén）员之（zhī）间的技术与信息（xī）交（jiāo）流。

经由上述几点（diǎn）的特性（xìng），让 ROS 系统快速地（dì）在世界（jiè）各地发（fā）芽茁壮。根据 ROS指标报（bào）告 ，从2011 年统计开始，直到2018年7月为止，每年访问（wèn） ROS 官方网站的人数（shù）成长率，皆有（yǒu）21% 以上；其余（yú）如 ROS系统（tǒng）下载数、ROS问答数、ROS的 package 下载数，年增长率也都（dōu）拥有15 % 以上的数据。

除此之（zhī）外，在世界工业界领域里，也成立了使用 ROS 系统解决工业问题的组织： ROS industrial consortium 。

而微软（ruǎn）也在 2018年时加入了 ROS industrial consortium，并且宣布 ROS 也将（jiāng）可在win 10 系统上（shàng）使（shǐ）用 ，相信这将会让更多人开始使用 ROS系统。

由此可（kě）见，ROS系统（tǒng）在世界（jiè）上，的确是越来（lái）越多人知道（dào），并且（qiě）开始使用来（lái）开发（fā）机（jī）器人（rén）!

portant;" />

ROS移动（dòng）平台霹雳车